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機械手能夠借助可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手圖 1 臂、回轉裝置、運動部件及驅動部件組成。通過對工件外形或工件上定位支撐點定位夾持工件。例如，在汽車發動機加工柔性自動線物流輸送中，桁架機械手的夾持模塊會根據缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特點，選取不同的定位和夾持方式。
柔性機械手上采用氣缸和電機進行定位和夾持模塊的切換驅動，一套機械手可完成不同品種的工件搬運工作。夾持定位模塊可根據產品質量和外形的大小采用系列化設計，無錫桁架機械手上的夾持定位模塊安裝方式相同，針對不同系列的工件，需切換相應的夾持定位模塊就行，滿快切換的需要。這樣，當加工不同品種的工件，只須變換夾持模塊就可實現，提了桁架機械手的柔性化。
桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快運動。
移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。
桁架機械手作為柔性輸送系統，已成為柔性加工自動線中的重要組成部分，過去未采用桁架機械手輸送的自動線中的輸送部分稱之為輸送帶或輸送裝置。而今，桁架機械手廠家用了桁架機械手則稱之為輸送系統或物流系統。
