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桁架機械手分紅桁架、機械手、驅動系統三個部分。
能夠把桁架簡略的看成梁，因為它的結構類似于力學傍邊的結構梁，從力學的角度分析，能夠將機床桁架與簡支梁做橫向比照，能夠經過簡支梁的彎矩圖分析桁架，添加機械手對桁架的效果力，咱們能夠參照下面的桁架機械手力學分析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求，要求機械手有著效率高、可靠性強的要求，關于桁架的立柱選擇，它要使桁架支撐穩定，一起也要節省機床的全體空間，而關于大多數立柱的結構，都選取鋼結構。
桁架機械手的效果便是起到運輸的效果，它是使工件在上下料的軌跡與機床內之間移動，將加工后的零件從機床上拿出，再即將加工的零件從軌跡上拿起，放到機床上。主要的動作便是：爪張開，抓取，升降，左右移動。關于機械手的手爪規劃有很多種方案和形式，能夠根據不同的需求，選擇不同的規劃方法。下圖便是雷杰科技為客戶規劃的其間一種。
機械自鎖手爪：這種結構很受客戶的喜愛，機械自鎖手爪的結構比較簡略，可是在對抓取上也做了雜亂的規劃，為了防止在夾持零件時候掉落，添加了自鎖裝置。
連桿杠桿式手爪：從稱號咱們就能夠聯想到它的結構，連桿杠桿式手爪是使用機械連桿組織，經過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種組織有一個缺點，便是夾持力比較大。
齒輪齒條式手爪：這種組織的傳遞性好，動作反應速度快，它是經過齒輪之間的傳動來控制手爪，能夠完成速度上的突破。
