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機械加工機床上下料的主動化完成方法主要有桁架機械手和關節機器人這兩種方法。那么，桁架機械手和關節機器人有什么差異？桁架機械手和關節機器人各自有什么優勢和缺點？本文將從桁架機械手和關節機器人的結構，功能特點，與機床的聯機方法等幾方面來闡述兩者的差異以及各自的優缺點。
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，完成準確的機床裝夾和上下料。
桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩邊，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方法給機床進行主動上下料。
桁架機械手按聯機的方法分為單機桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手主動線等幾種類型；桁架機械手按負載分量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手這兩種類型。至于選用哪種桁架機械手類型，要根據產品的工藝和加工時間、產品的形狀和分量以及用戶的實際需要來選定。
桁架機械手布置于機床的側立面，占用空間小，便于機床的換刀、調試，維護等操作。另外桁架機械手造價較低，具有性價比高的長處。
桁架機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據機床外形的寬度和高度以及機床的結構尺寸量身定制，桁架機械手的這種特性導致其只適用于一種機床或許適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結構都大致相同的機床。桁架機械手比較大的缺點便是通用性較差。
