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桁架式上下料機械手（桁架機器人）即實現了制造過程的徹底自動化，并選用了集成加工技能，適用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其高精度夾持定位東西體系為機器人自動化加工供給了標準接口，保障了高精度， 高效率及批量化產品的一致性。
那么桁架機械手的手爪有哪些類型呢？
1、楔塊杠桿式手爪
使用楔塊與杠桿來實現手爪的松、開，來實現抓取工件。
2、滑槽式手爪
當活塞向前運動時，滑槽經過銷子推進手爪合并，發生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，習慣抓取巨細不同的物體。
3、連桿杠桿式手爪
這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪發生夾緊（放松）運動，因為杠桿的力擴大作用，這種手爪有可能發生較大的夾緊力。通常與彈簧聯合使用。
4、齒輪齒條式手爪
這種桁架機械手的手爪經過活塞推進齒條，齒條帶動齒輪旋轉，發生手爪的夾緊與松開動作。
5、平行杠桿式手
選用平行四邊形機構，因而不需要導軌就可以保障手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。
直角坐標機器人參數和直角坐標機器人結構：直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活；直角坐標機器人的類型是直角坐標機器人具有結構緊湊，直角坐標機器人的工作范圍做自動點焊機器人，直角坐標機器人有三個自由度可以做為直角坐標焊接機器人，圓柱坐標機器人。
