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桁架機械手是柔性生產線中物流輸送體系中的一個重要組成部分，其在高空中把被加工零件從一臺機床運送到另一臺機床上，并履行機床的主動上下料。桁架機械手多是采用龍門式結構，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，Y軸和Z軸根本采用滾輪導軌和齒輪齒條傳動體系，并安裝在高強度的鋁型材或鋼架橫梁基礎上。桁架機械手的作業狀況和使用壽命同其結構的動態特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態特性剖析。
其實目前社會上所存的桁架機械手，主要是屬于單機外置式機械手。采用方鋼做立柱，鋁型材為主結構，X軸安裝V形導軌作為運動結構和載體，保障其強度和直線度。它所具有的設計特色，往往有：
1.主動送料到位檢測，不到位報警并暫停運轉， 等待處理，避免許多撞車、打刀等情況產生，主動加工越加安全可靠。
2.主軸定位，不規則產品也能完成主動定位裝夾，大大擴展主動加工規模，降低生產成本。
桁架機械手是組成現階段主動化工廠的重要東西，其主要作用為轉移移載物體。簡略介紹：桁架機械手，完成板材的轉移 、抓手采用吸盤 、 速度快、精準定位，大大提高效率特色。
1.多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
2.主動控制的，可重復編程，一切的運動均按程序運轉。
3.一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作東西等組成。
4.靈敏，多功用，因操作東西的不同功用也不同。
5.高可靠性、高速度、高精度。
6.可用于惡劣的環境，可長期作業，便于操作修理。
