今日由凱鵬海泰克機械給大家介紹桁架式機械手常用的四大驅動方式。

桁架式機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的。由于直線運動易于實現全閉環的位置控制，所以產品有可能達到很高的位置精度。為了實現相應的運動空間，產品的結構尺寸較大，產品的工作空間為一空間長方體。

桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝組件的橫梁，桁架式機械手為三個自由度組件，包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙臺的斜齒。桁架式機械手結構簡單牢靠，成本低。齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩性。

桁架式機械手的四大驅動方式：

①、液壓驅動， 液壓驅動的桁架式機械手通常由液壓馬達（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統來操作裝置。通常具有較高的抓斗能力、結構緊湊、運動平穩、抗沖擊、抗敏化、防爆性能，但要求液壓件具有較高的制造精度和密封功能。

②、氣動，驅動系統通常由氣缸、氣閥、儲氣罐和氣動裝置組成，具有氣源方便、動作快、結構簡單、成本低、維修方便等特點。但速度較難控制，氣壓也不太高，導致抓握能力較差。

③、電驅動， 電驅動是桁架式機械手常用的驅動方式，供電方便，反應快，驅動力大（關節強度達400公斤），信號檢測、傳輸和處理方便，多種靈敏控制方案供您選擇。驅動電機通常為步進電機，直流伺服電機（AC）為主要驅動方式。由于電機轉速高，通常采用減速機構（諧波傳動、RV擺線風車傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多棒成型等）。而且已開始使用高扭矩低速電機進行直接驅動，不用減速機構，這簡化了組織并提高了控制精度。

④、機械驅動，機械驅動只在桁架式機械手動作固定時使用，通常使用凸輪鏈接配置來完成正常操作。具有運行牢靠、運行速度快、成本低等特點，但不易調整。

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