無錫凱鵬海泰克機械有限公司桁架機械手在機床出產線上的使用

桁架機械手是一種運送東西，越來越得到廣泛的使用。目前，國內外干流的柔性自動化物流體系主要有由桁架機械手運送工件組成的全自動出產體系和由機器人進行上下料組成自動出產線兩種辦法。在工業興旺的歐美日等國，由高速加工中心和桁架機械手組成的靈敏柔性出產體系已經是干流產品，桁架機械手在高空中運送零件，直接把被加工零件從一臺機床運送到另一臺機床上，桁架機械手兼有工序間運送和主動上下料及物料回轉等輔佐功用。由于它運送方便、柔性， 結構相對簡捷，便于組合。

桁架機械手的結構與作業原理

桁架機械手由主體、驅動體系和控制體系三部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分一般選用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡聯接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為溝通伺服電動機通過減速機驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設備有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

由于桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時間短。當運送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅動電機要有必定的驅動和制動的能力，支撐元件也要有滿足的剛度和強度。這樣，才能使伺服電機保證了桁架機械手運送的高呼應、高剛度及高精度要求。

在挑選適合伺服電動機的情況下，根據物料運動的間隔和工作節拍，計算出伺服體系的位移和軌跡，對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經改動、擴展并調整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對工作狀況進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在短的時間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。由于被運送的工件不同，質量也不同，因此，桁架機械手有多種規范和系列。在挑選時，根據被運送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持辦法，則根據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾辦法來規劃。

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